A empresa Expresso Canindé foi fundada no dia 3 de julho de 1968, operando na região do Canindé do Estado do Ceará. A Viação Princesa iniciou-se em 1994 quando Francisco Feitosa adquiriu Expresso Canindé. Na época a empresa só operava a linha de Fortaleza/Canindé com
aproximadamente 10 (dez) carros. Com o decorrer do tempo, a empresa foi se aprimorando tecnicamente, com isso conseguindo aumentar o número de usuários e também criou um setor de fretamento. Em 1999, a empresa já estava com 30 (trinta) carros operando nos dois segmentos. Em 2007, a Expresso Canindé adquiriu uma nova empresa chamada Asa Branca, que operava as linhas Fortaleza/ Boa Viagem, Parambú, Aiuába, Arneiroz; Quiterianópolis e Tauá.
Surgindo assim a Viação Princesa. No ano seguinte o estado do Ceará licitou todas as linhas intermunicipais do estado e a Viação Princesa foi uma das ganhadoras dos 5 (cinco) lotes ofertados.Hoje a Viação Princesa é composta pela frota mais nova do estado e a 2ª(segunda) maior no segmento com 75(setenta e cinco) carros atendendo aproximadamente 68 (sessenta e oito) cidades. A empresa conta com o apoio de 300 (trezentos) colaboradores diretos e 100(cem) indiretos ( terceirizados).