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Foi fundada em 4 de julho
de 1953, no município de Cachoeiro de Itapemirim, no Espírito Santo e, após nove anos, de Sociedade Ltda passou a Sociedade Anônima. Nesta época, seu fundador Camilo Cola, já era veterano no ramo de transporte, pois administrava a E.T.A. – Empresa de Transportes Autos Ltda, raiz da futura Viação Itapemirim. Ao longo destes 57 anos, a empresa diversificou seus serviços, ampliou seus negócios em segmentos diferentes, remodelou totalmente a sua frota de ônibus inovando com o Tribus, primeiro ônibus de três eixos no país e seus veículos passaram a ter uma nova cor, agora mais vibrante. A Viação Itapemirim é atuante nas ações sociais, possui projetos nos quais tem parceria com outras empresas. É a maior empresa de transporte rodoviário de passageiros do Brasil e da América Latina.
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Sua frota de ônibus é composta pelos serviços: convencional (Tribus, Climm, Bombon - sendo este um serviço que oferece a qualidade dos serviços da Itapemirim com tarifas até 20% inferiores ao do serviço convencional, criado para competir com os clandestinos - e Starbus - serviço inicialmente executivo da empresa e que atualmente encontra-se extinto e os veículos em operação convencional), Semi-leito (Golden), Rodonave (Leito) e Dreambus (Misto de Executivo com Leito) aproximadamente 2000 veículos, em carrocerias
Busscar, Marcopolo e Tecnobus todos caracterizados pela cor amarela, de fácil identificação. Ultimamente a Itapemirim vai inovando sua frota de tempos em tempos,com ônibus mais modernos e seguros, O diretor superintendente da companhia, Wilson Taranto, diz que a empresa adquire entre cerca de 100 e 150 ônibus novos todos os anos. No ano de 2009, a empresa não adquiriu nenhum ônibus. "Normalmente compramos cerca de cem ônibus ao ano, mas 2009 foi atípico. A falta de definição do governo federal em relação à distribuição das linhas fez com que adiássemos os investimentos. Como não compramos em 2009 nenhum ônibus, o natural seria que essa próxima aquisição fosse de 200 veículos, mas ainda esperamos por mais clareza do governo federal quanto à divisão das linhas interestaduais", ressaltou Taranto